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El Museo de Falúas Reales de Aranjuez, de Patrimonio Nacional, es un museo monográfico dedicado a las falúas, las embarcaciones fluviales de recreo con las que la corte navegaba por los ríos y estanques de los Sitios Reales. Ocupa un edificio proyectado por el arquitecto Ramón Andrada y construido en 1963-1964, y expone seis embarcaciones de los siglos XVII al XIX junto a cañones de salva, que se disparaban para rendir honores a los reyes al embarcar y desembarcar, mastiletes y otros objetos náuticos, con imágenes y paneles de sala sobre su uso en los Reales Sitios.
La pieza más antigua es la góndola napolitana de Carlos II, encargada en Nápoles en 1683 para el estanque del Buen Retiro: mide cerca de 17 metros de eslora y está decorada con talla dorada sobre fondo verde, con una sirena en la proa y un león alado en la popa. Le siguen la falúa de Carlos IV, construida en Cartagena a comienzos del siglo XIX y pintada con escudos de los reinos de España; la falúa de María Cristina, del reinado de Fernando VII, con delfines entrelazados en la proa y mariposas en el pabellón; la canoa de caoba con refuerzos de bronce dorado del reinado de Isabel II; la embarcación que la ciudad de Mahón dedicó a esa misma reina, y la falúa de Alfonso XII, de catorce remos, regalo de la ciudad de Ferrol en 1879. Las seis se muestran restauradas desde febrero de 2026, con las tallas que faltaban repuestas y los doseletes y tapicerías recuperados.